La sytématisation de cet art s'est faite graduellement sur base d'une observation constante au fur et à mesure d'une évolution liée aux situations socio-politico-historiques de la péninsul Coréenne.Il fonde sa théorie sur plusieurs philosophie dont le Doudhisme,le Taoisme et le confusianisme
Les principes essentiels qui guident sa pratique dans sa partie technique,sont le fruit de cette lente et méticuleuse observation qui abouti à l'élaboration d'une véritable"grille de lecture" des situations d'oppositions qui va conditionner l'efficacité du pratiquant en situation de combat.
Quelque élément en sont:
-le contrôle de la distance(gori jojong).
-le contrôle de l'angle d'attaque(kak do jojong)
-le contrôle du déplacement et du centre de gravité(jasse/jung shin idong)
-le contrôle du rythme (kié wan geup)
-le contact visuel( shi son)
-le contrôle de la force vitesse(himé kang yak)
La synthèse et la maîtrise de tous ces élément du combat permettent d'obtenir "intelligence de la situation" et de rester maître de l'action.
De façan générales les arts martiaux Coréens se divisent en 2 écoles: kang sul et yusul.
kang sul signifie"technique dure" et yusul signifie"technique souple".
Les deux écoles appliquent des principes différents sur le plan technique:
-Les principes Kang(dureté contraction),Kak(linéarité des attaques défense) et Kan(maintient de la mi-distance) sont les principes de base des écoles dure Coréennes(TKD,TSD)proche du Karaté Japonais.
-Les principes Yu(souplesse-décontraction),Won(formes circulaires) et Wha(recherche du corps à corps) sont les principes directeurs des écoles souples plutôt proches des arts d'origines Chinois.
Une des particularités du Hapkido réside dans l'inter-action constante de ces deux attides lors de son expression technique.
Ainsi en penant l'exemple d'un blocage sur attaque,attitude du Hapkidoist va être double: le déplacement de se désaxer sera vif et décontracté(Yu),l'angle choisi sera linéaire mais 45°,la surface de al partie qui bloque sera contracté et dure(Kang), mais sa trajectoire d'ensemble sera circulaire(Won) de façon à devier et transformer la force de l'attaque en un geste de contrôle(yeon haeng sul) contrôle articulaire.
Le hapkido bien fait peut se révèler très efficace,mais jamais brutal car la maîtrise technique de plusieurs éléments du combat permet d'aborder les situations d'opposition de façon "objective"et d'y apporter une réponse à sa juste mesure,dans le respect de l'esprit de base de la discipline"maîtriser sans blèsser,autant que possible"
Le fait que le Hapkido ait évolué de façons marquée sur le versant d'une technique de self-défense( Hoshinsul) est en partie liée au contexte historique et géographique de son évolution. Ceci ne doit pas toutefois occulter le sens premiers de ceux qui l'ont pensé au départ : Jang seng bull sa (vivre longtemps en bonne santé) et comme dit le proverbe" A chaque âge sa vérité"...

